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Bachelor thesis

Modellierung von Rekonfigurationsstrategien mittels Petri-Netz-basierter Muster

(Original Title:Modellierung von Rekonfigurationsstrategien mittels Petri-Netz-basierter Muster)

 

Summarisation

Selbst-rekonfigurierbare Robotik-Systeme sind dadurch charakterisiert, dass sie den Wechsel zu alternativen Konfigurationen selbstständig einleiten können; diese Eigenschaft erweist sich als besonders relevant, falls missionskritische Aufgaben in dynamisch veränderbaren Umgebungen zu bewältigen sind. Der Rekonfigurationsprozess umfasst die rechtzeitige Erkennung des Bedarfs einer Konfigurationsänderung, die Identifikation einer geeigneten neuen Konfiguration sowie die Umsetzung Letzterer.

Im Rahmen dieser Arbeit sind anhand konkreter Robotikanwendungen unterschiedliche Rekonfigurationsstrategien zu identifizieren und zu klassifizieren. Die ermittelten Konzepte zur Erkennung des Rekonfigurationsbedarfs und zur Bestimmung der einzuleitenden neuen Konfiguration sind anschließend als farbige Petri-Netz-Muster zu modellieren. Auf deren Basis ist ein Programm zu realisieren, das in „CPN Tools“ erstellte farbige Petri-Netze an vordefinierten Stellen um entsprechende Rekonfigurationsmuster erweitert.

Author: Constantin Hasler

Tutor: M.Sc. Stefan Winzinger